2.1主要優點

 (1)結構簡單,零件少,體積小,重量輕。與傳動 比相當的普通減速器比較,其零件約減少50%,體積和重量均減少1/3以上。

 (2)傳動比大,傳動比范圍廣。單級諧波減速器傳動比可在50~300之間,雙級諧波減速器傳動比可在3000~60000之間,復波諧波減速器傳動比可在100~140000之間。

 (3)由于同時嚙合的齒數多,齒面相對滑動速度低,使其承載能力高,傳動平穩且精度高,噪聲低。

 (4)諧波齒輪傳動的回差較小,齒側間隙可以調整,甚至可實現零側隙傳動。

 (5)在采用如電磁波發生器或圓盤波發生器等結構型式時,可獲得較小轉動慣量。

 (6)諧波齒輪傳動還可以向密封空間傳
遞運動和動力,采用密封柔輪諧波傳動減速裝置,可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質空間的機構。

(7)傳動效率較高,且在傳動比很大的情況下,仍具有較高的效率。

2.2主要缺點
(1)柔輪周期性變形,工作情況惡劣,從而易于疲勞損壞。

 (2)柔輪和波發生器的制造難度較大,需要
專門設備,給單件生產和維修造成了困難。

 (3)傳動比的下限值高,齒數不能太少,當波發生器為主動時,傳動比一般不能小于35。

 (4)起動力矩大。