小車式扒渣機
扒渣臂、傾動和回轉機構皆置于小車之上，由汽缸一鋼繩倍速機構拖動小車做往復扒渣運動，由汽缸推動平行四連桿機構使扒渣臂上下傾動，上述工作裝置由一立軸支承在小車上，并由雙汽缸一曲柄推動大臂繞立軸做水平回轉。
而升降機構為電機一蝸輪螺桿副，通過改變平行四連桿中的后連桿長度來調節扒渣板的原始高度。
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另外，與亞馬遜Echo內置的語音助手Alexa不同，開發者在GoogleAssistant上開發出的Actions不僅能夠運行在GoogleHome智能音箱上，也能夠運行同時在Pixel手機和GoogleAllo上使用。這對開發者來說，顯然具備更強的吸引力。亞馬遜的Echo音箱和Alexa已經具備超過5000項Skill，而GoogleHome則剛剛向第三方開發者初步開放，雖然已經落后一年多的時間，但不算太晚。

用途
扒渣機適用于隧洞挖掘、礦山工程、水利工程等工程的施工機械及小斷面引水洞，礦山出渣（礦）機械， 該機主要用于一些生產作業空間狹窄、生產規模小磷礦、金屬非金屬礦等非爆炸危險性礦山的碎石土料采集及輸送裝車施工。
主要用于空間狹窄的洞采作業的煤礦、磷礦、鐵礦、銅礦、金礦、銀礦、鉛鋅礦等各種礦山及鐵路、公路、水利、 國防等隧道工程中碎石料采集裝車，以及露天散碎物料裝車作業。它是由機械手與輸送機相結合，扒渣和輸送裝車功能合二為一，采用電動全液壓控制系統的生產裝置，具有安全環保、能耗小、效率高的特點。
扒渣機是礦山企業必不可少的先進采礦設備，替代人工作業，將爆破后的各種礦渣石料扒裝到運輸車輛上，是人工和其它機械的替代產品，填補了在狹小空間內無機械作業的空白。

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地質調查項目回歸公益，只做基礎地質調查，不再找礦。嚴格的礦業開發環保與安全監督管理下，礦業開發成本大幅增加。這些不利因素導致企業缺錢，而2016年起，礦業形勢回暖，2017年及今后幾年，礦業形勢向好是大概率事件，今年年初國務院發文放寬對外資進入采礦業的限制。綜上所述，礦業公司主觀上具有海外上市發展的需求，客觀上具有海外上市的可行性。而對比六大國際礦業資本市場的情況發現，加拿大多倫多證券交易所無論是在礦業公司上市數量、股權融資額還是新股發行量方面均具有明顯優勢。

結構組成
扒渣機主要是由扒渣工作裝置（扒臂）、刮板輸送機組成。
其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構以及扒斗5個部分串聯而成，是扒渣機中關鍵的工作部件。其作業效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結構設計和實現扒臂運動控制所必需的。
扒臂是由多個轉動關節串聯而成。是由多個剛體組成的動力學系統．具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復雜的耦合關系。
扒渣機
扒渣機
為了使扒臂完成預期的作業路徑。每個關節必須提供一定規律的驅動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型．并對機械手動力學模型進行分析與評價。為得出合理的結構尺寸以及恰當的驅動油缸參數提供數據基礎。

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