四輪行走機械的運動穩定性有很大提高。但是，要保證4個輪子同時和地面接觸哈默納科達芬奇減速機諧波齒輪箱SHA-40-160-2U，必須使用特殊的輪系懸掛系統。它需要4個驅動電動機，控制系統也比較復雜，造價也較高為輪位可變型四輪行走機構，機器人可以根據需要讓4個車輪呈橫向、縱向或同心方向行走，可以增加機器人的運動靈活性。

足式行走對崎嶇路面具有很好的適應能力，足式行走的立足點是離散的點，可以在可能到達的地面上選擇優的支撐點，而輪式和履帶式行走工具必須面臨最差的地形上的幾乎所有點；足式行走機構有很大的適應性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺階或樓梯）或很難接近的工作場地更有優越性。足式行走還具有主動隔振能力，盡管地面高低不平，機身的運動仍然可以相當平穩；足式行走在不平地面和松軟地面上的運動速度較高，能耗較少。