一：伺服電機加編碼器有啥用？
1.能記住電機的磁極位置，伺服驅動器根據磁極位置來控制伺服電機，
2.做速度閉環和位置閉環，實現精確調速和精確的位置控制。

二：伺服電機本身自帶編碼器，可以通過換算伺服電子齒輪比的方式，用PLC發脈沖，控制伺服運行的距離，設置方法參考伺服控制器有關電子齒輪設定的說明。

位置控制一般是定位控制，通過接受脈沖命令，按照設定好的電子齒輪比，來完成想要的位移。
速度控制，一般是通過接受模擬量信號，來控制伺服電機的轉速，來實現較好的隨動性。
伺服系統有三個閉環控制，由外往里是，位置環，速度環，電流環，
位置控制時三個環都用到。
速度控制時只用到速度環和電流環。