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6RA70主從控制的應用
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涉及產品
一. peer-to-peer 通訊
首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據不同的應用形式分為三類:以X172 接口為例：
1. 串行連接
2.并行連接
3.總線連接
4.參數設置：
二． 實際生產應用中，主從控制方式應用分兩種形式：
1. 電機首尾通過法蘭直接硬相連,主動裝置工作在速度環工作狀態，而從動裝置工作在電流環(轉矩環)狀態，在這種方式中，一般情況下，定義遠離減速機的電機作為主動電機,編碼器接在主動裝置所帶的電機上。
從動裝置通過peer-to-peer 網絡接收來自主動裝置發送來的電流(轉矩)給定,速度實際值和控制字1。
連接簡圖1:
上圖是電機硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡圖，主電路連接請參考6RA70 手冊。這種方式中，主動裝置工作在速度環狀態，產生轉矩設定值，把這個值通過peer-to -peer 網絡傳遞給從動裝置，同時，把控制字1 也傳到從動裝置，使得主，從動裝置起停操作同時進行。這時候，從動裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實際速度傳到從動裝置，主要是為了標定勵磁曲線。此時，從動裝置的斜坡函數發生器和速度調節器不處于激活狀態。通過這種連接，從動裝置與主動裝置能一起向前和向后運行。
根據生產工藝要求， 在一些場合, 工作負載量很小，只需一個電機工作就可以，此時，需把從動裝置上的端子34 ，37和38 要用一個開關使其使能取消，同時P082不能設置成3 ， 或把從動裝置主電源斷掉。
參數設置:
主動裝置 從動裝置1…n
P081=1 裝置弱磁運行 P081=1 裝置弱磁運行
P083=2 編碼器反饋 P083=4 自由連接的速度反饋
P169=0 轉矩控制 P169=0 轉矩控制
P170=1 轉矩控制 P170=1 轉矩控制
P503=xx 電機-裝置匹配系數
P171=xx 電機-裝置匹配系數
P500=6002 來自主動裝置的轉矩設定點
P609=6001來自主動裝置的速度實際值
P648=6003 來自主動裝置的控制字
P687=1 設置從動開關
P790=5 裝置對裝置通訊 P790=5 裝置對裝置通訊
P791=3 發送字數量 P791=3 發送字數量
P793=8 波特率 P793=8 波特率
P794.01=167 實際速度
P794.02=148 轉矩設定點
P794.03=30 控制字1
P795=1 終端電阻
P797=2s 報文監控時間 P797=2s 報文監控時間
以上參數只是關于主從控制方面的設置,關于啟動參見6RA70 手冊的第7.5節的啟動步驟.。
關于優化運行步驟:
(1) 主動裝置的優化運行
a.打開電機和減速機之間的連接,
b.在從動裝置上設定P171=0 P172 =0
c.執行P051=25 優化
d.執行P051=26優化,必要時,進行手動優化,達到使輸出轉速平穩,為弱磁優化做準備
e.執行P051=27優化
f. 在從動裝置上恢復P171 ，P172的值
(2).從動裝置的優化運行
a.把主動裝置的P171， P172設置成0
b.執行P051=25 優化
c.執行P051=27 優化
d.把主動裝置的P171 P172 恢復成原來的值
(3)當把電機與減速機連接以后,要設置P051=26 優化運行，調整轉速達到平穩。
2. 第二種情況是應用于類似印刷行業，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機軸的連接可以自由分開。根據電機連接軸的連接方式分為下列兩種情況:
見下列簡圖2:
圖2
控制模式1
1. 電機軸連接在一起即，Ku1閉合
圖中G1為主動裝置，運行在速度環狀態,，G2為從動裝置，運行于電流環控制，給定值通過peer-to-peer 接收主動裝置的轉矩給定或電流給定。在這種情況下，電機軸連接Ku1必須牢固閉合，否則，可能由于失去速度環的控制而產生超速現象。
2. 當電機軸分開運行時，即Ku1脫開
此時，主動裝置G1與從動裝置G2獨立工作于速度環控制模式， G1 的速度給定通過模擬量(或網絡)，G2的速度給定通過peer-to-peer，把G1的斜坡發生器的輸出給到G2的速度環的給定，同時，把G2的模擬量作為G2的速度補償量，從而達到G1和G2的同步。
參數設置：
主動裝置 從動裝置1…n
P081=1 裝置弱磁運行 P081=1 裝置弱磁運行
P083=2 編碼器反饋 P083=2 編碼器反饋
P169=0 轉矩控制 P169=0 轉矩控制
P170=1 轉矩控制 P170=1 轉矩控制
P503=xx 電機-裝置匹配系數
主動電機電流 P171=xx 電機-裝置匹配系數
P500=6002 來自主動裝置的轉矩設定點
P634.01=6001來自主動裝置的速度給定值
P634.02=11 速度補償
P687=10 主從動切換開關
P648=6003 來自主動裝置的控制字1
P790=5 裝置對裝置通訊 P790=5 裝置對裝置通訊
P791=3 發送字數量 P791=3 發送字數量
P793=8 波特率 P793=8 波特率
P794.01=170 速度設定值
P794.02=148 轉矩設定點
P794.03=30 控制字1
P795=1 終端電阻
P797=2s 報文監控時間 P797=2s 報文監控時間
電機的優化運行操作：
把電機連接軸分開，分別對兩個電機進行優化操作,詳細操作，參考6RA70 操作手冊第7.5章節。
控制模式2
當兩電機軸Ku1 牢固連接時，主動裝置G1和從動裝置G2都工作于速度環控制，G2的速度給定同樣來自G1的斜坡函數發生器的輸出，但同時，要通過G2的速度補償給定使G2的速度超前于G1裝置5%，使得G2的速度環逐漸趨于飽和。把G1的速度調節器的輸出通過peer-to-peer 傳送到G2 作為轉矩限幅，使得G2和G1的輸出轉矩相等。如果突然電機連接軸脫開，G2的速度只能增加5% 。此時由于G2的速度環退出飽和狀態而按照大于G1的給定的5%運行，不致于超速飛車。