伺服電機V90西門子電機1FL6044-2AF21-1MA1
SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=1 kW；NN=3000 U/m M0=3.18 Nm；MN=3.18 Nm 軸 高度 40 mm 絕對值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N 無駐車 制動器，防護等級 IP65 帶適合驅動的油密封件 SINAMICS V90
上海斌勤電氣技術有限公司
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S7-200 SMART V90 Modbus Library 可以支持速度及內部位置控制，如圖1。所有的功能塊都編寫成了子程序，使用時只需將相應的子程序拷貝到項目中即可， 但要注意避免使用與子程序中重復的地址。
圖1. V90 Modbus Library
1. 在 PLC 側不必編寫任何位控程序，只需調用 S7-200 SMART V90 Modbus Library 即可。
2. 不必查詢V90 中的參數號，只需通過庫的接口參數輸入相應的速度，位置以及控制參數
3. 庫例程中已經做好輪詢程序，用戶只需稍做修改就可用在自己的項目中
注意：由于Modbus RTU 是串口通信，實時響應與直接脈沖控制相比要慢，特別是控制多軸時
| 序號 | 軟硬件要求 |
| 1 | S7-200 SMART CPU V2.1 |
| 2 | STEP7-Micro/WIN SMART V2.1 Update 2 |
| 3 | V90 驅動器 V1.05 以上 |
| 4 | SINAMICS V-ASSISTANT V1.03 |
使用S7-200 SMART V90 Modbus Library 之前要先用SINAMICS V-ASSISTANT 軟件對 V90 進行設置（或是直接在V90上進行參數設置）
1. 使用USB電纜連接V90與裝有SINAMICS V-ASSISTANT 的軟件， 如圖2。
圖2. USB 電纜連接 V-ASSISTANT 與 V90
2. 打開SINAMICS V-ASSISTANT 軟件，并點擊“在線”，軟件會自動檢測出所使用的V90 的型號以及電機的型號，如此時可設置控制模式，如圖3。
圖3. 在線檢測讀出 V90 及電機型號
3. 定義IO輸入輸出分配，有些輸入信號如果沒有實際接入，可以通過軟件中的強制實現，如圖4。
圖4. 輸入輸出分配
4. 仿真及測試電機，使用PLC 控制前可先進行 IO 及 電機測試，以便檢測V90 側沒有任何問題，如圖5。
圖5. IO 仿真及電機測試
1. 在 V-ASSISTANT中設置 V90 基本參數，如圖6。
圖6. V-ASSISTANT 中設置 V90 參數
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 則在 V90 上直接設置參數，如圖7。
圖7. V90 面板直接設置伺服驅動器參數
3. Modbus 初始化，設置的通信速率要與V90中的設置一致， 如圖8。
圖8. Modbus 初始化
4. 控制速度軸，如圖9。
圖9. 控制速度軸