擺針線輪減速器
行星擺線減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。 在輸入軸上裝有一個錯位1800的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線輪的中心孔即為信心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒殼上一組環行排列的針齒銷相嚙哈，以組成少齒差內嚙合減速機構，（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒銷上帶有針齒套）。 當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒殼上針齒銷限制之故，擺線輪的運動成為即有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。